대상 받은 부산대 제어계측과
차체 안정화 시키는데 가장 애먹어

‘한국 지능로봇 경진대회’에서 3바퀴 애완용 로봇 ‘까투리(Catri)’로 대상을 차지한 부산대 제어계측연구실의 안철기씨와 그의 동료 3명을 만나보았다.

- 우선 대상을 차지한 소감은?
얼떨떨하다. 그냥 기쁘다.

- ‘까투리’란 이름은 어떻게 짓게 되었나.
만들다 보니까 3륜차가 됐다. 원래 3륜차를‘트로이카’라고 하는데 ‘카’자만 앞으로 보내니 우리나라말의 ‘까투리’와 비슷하게 발음이 되어 그렇게 이름을 지어줬다.

- 로봇을 만들면서 어려웠던 점은?
시스템을 안정화시키는 것이 가장 어려웠다. 조화를 이루어야 시스템이 돌아가고 특히 이 로봇의 경우에는 빠르게 움직이기 때문에 차체가 흔들리면서 시스템이 불안정해지기 쉽다. 그래서 차체를 기울이는 등의 방법으로 차체를 안정화시키기 위해 노력했다. 그러나 그건 마음대로 된 거 같지는 않고 대신 애교는 잘 부리도록 만들었다.

- 제작기간은?
3개월 조금 넘게 걸렸다. 차체 만드는 데 시행착오가 좀 있어서 시간이 걸렸다. 재질을 아크릴을 쓰면 진동 때문에 깨지고 휘어지는 문제점이 있어서 에폭시판을 썼고 전자기판은 프렌치기판 3mm 짜리를 썼다. 조향에서 충돌을 하면 축이 휘어져 버려서 그것 때문에도 고생을 좀 했다.

- 모두 대학원생인가?
한 명은 메카트로닉과 대학원생이고 나머지 사람들은 모두 지능기계과 대학원생이다. 같은 실험실에 있다.

- 어떤 계기로 대회에 참여를 하게 되었는지.
그냥 흥미로 만들어 보았다가 로봇경진대회를 한다는 것을 알고 참여하였는데 이렇게 큰 상을 주셔서 감사하다.



참가자 중 유일한 고교생들
앞으로의 로봇제작에 큰 힘 얻어

이번 ‘한국 지능로봇 경진대회’에 고등학생으로는 유일하게 참가한 은광여고 2학년 안수현겴?洸?정애리양을 만나보았다.

- 대회에 참가하게 된 계기는?
포항공대 홈페이지에 실린 지능로봇 경진대회 소식을 접하고 8월부터 준비했다.

- 로봇을 만들면서 힘들었던 점은?
우선 학교에서 지원을 안해줘 힘들었다. 학교 수업이 모두 끝난 다음에나 재료를 사고 만들 시간이 나니까 시간도 많이 부족했고 아는 것이 너무 적다는게 무엇보다 힘들었다.

-유일한 고등학생 참가자인데 어려웠 던 점은?
참가 신청서 학교 기재란에 고등학교는 없을 정도로 고등학생 참가는 고려하지 않고 있는 것 같아 조금은 당황했고 참가를 망설이다 이메일로 문의하여 확인을 얻었다.

- 로봇을 가지고 오면서 파손이 됐다고 하던데.
원래는 초음파 센서가 달려 있어서 앞에 있는 장애물을 감지하면 피한 후 올라가도록 설계했었는데 센서부분 관리를 잘하지 못해서 이상이 생겼다. 그래서 그 부분을 빼버려 어쩔 수 없이 상하운동만 하도록 대체했다.

- 로봇의 아이디어는 어디서?
예전부터 동물 등의 생체 움직임을 로봇으로 구현하는 것에 관심이 많았다. 그래서 이전 나무를 올라가는 단순동작로봇 ‘코알라’를 향상시킨 게 ‘climber’이다.

- 로봇을 만들고 대회에 참가하면서 느낀 점이 있다면.
여기 와서 많은 것을 배울 수 있었다. 다른 분들의 작품을 보면서 솔직히 저희 로봇하고 너무 큰 차이가 나서 부끄럽기도 하지만 여기 와서 다른 작품들을 보는 것 자체만으로도 배울 수 있는 것들이 많아서 도움이 되었고, 앞으로도 계속 노력할 것이다.